系统指标
主从信号跟踪
GPS
BDS
QZSS
GLONASS
Galileo
L1C/A,L2P(Y)/L2C,L5
B1I,B1C,B2a,B2I,B3I
L1C/A,L2C,L5
L1C/A,L2C/A
E1C/A,E5a,E5b
单点
RTK
1.2 m
1cm + 1ppm
水平定位精度（RMS）
高程定位精度（RMS）
单点
RTK
2.5 m
1.5cm + 1ppm
数据采样频率
GNSS观测量
RTK定位
INS定位/姿态
IMU原始数据率
10HZ
10HZ
100HZ
100HZ
初始化
冷启动
热启动
重捕获
≤ 40 s
> 20 s
1 s
授时精度(RMS)
解算延迟
20ns
≤ 5ms
IMU指标
陀螺仪性能
量程
零偏稳定性
±400 deg/s
0.25 deg/hr
加速度计性能
量程
零偏稳定性
± 20g
0.3μg
通讯端口
通讯端口
串口
网口
CAN FD
Event out
Event in
USB
物理电器与环境
物理电器属性
输入电压
功耗
重量
尺寸（mm）
x 2
x 1
x 1
x 1
x 1
x 1
+9V ~ +26 VDC
6 W
1000g
146 x 91 x 68
环境
温度
湿度
防水防尘
振动（工作）
-40° C ~ +70° C
95% 无冷凝
IP67
MIL-STD-810H
GNSS失锁性能
失锁时间
定位模式
定位精度（m）RMS
水平 垂直
速度精度（m/s）RMS
姿态角精度（°）RMS
水平 垂直
横滚/俯仰 航向
0s
GIPPK
0s
10s
0.01 0.02 0.015 0.01 0.003 0.02
60s
GIPPK
0.02 0.03
0.01 0.02
0.1 0.05
0.015 0.01
0.01 0.03
0.015 0.01
0.018 0.01
0.003 0.02
0.004 0.025
测试视频
GPPK
GIPPK
隧道场景测试
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