系统指标
主从信号跟踪
GPS
BDS
QZSS
GLONASS
Galileo
L1C/A,L2P(Y)/L2C,L5
B1l,B2l,B3l
L1,L2,L5
L1,L2
E1,E5a,E5B
单点
RTK
1.2 m
1cm + 1ppm
水平定位精度（RMS）
高程定位精度（RMS）
单点
RTK
2.5 m
1.5cm + 1ppm
数据采集频率
GNSS观测量
RTK定位
INS定位/姿态
IMU原始数据率
图像传输频率
最高10HZ
最高10HZ
最高200HZ
100HZ
30fps
初始化
初始化时间
初始化可靠性
冷启动
≤ 10 s
> 99.9%
≤ 30 s
授时精度(RMS)
解算延迟
20ns
≤ 5ms
IMU指标
陀螺仪性能
量程
角随机游走
零偏不稳定性
±300 deg/s
0.09 °/√hr
1.8 deg/hr
加速度计性能
量程
速度随机游走
零偏不稳定性
± 6g
0.035m/s/√hr
0.015mg
摄像头指标
摄像头
像素
图像
视场角
200万
RGB
120°
通讯端口
通讯端口
串口
网口
CAN FD
PPS/Event out
Event in
4G / WIFI
物理电器与环境
物理电器属性
输入电压
功耗
重量
尺寸（mm）
x 3
x 1
x 1
x 1
x 1
+9V ~ +32 VDC
7.5 W
400g
160 x 133 x 38
环境
温度
湿度
防水防尘
振动（工作）
-40° C ~ +85° C
95% 无冷凝
IP67
MIL-STD-810H
GNSS失锁性能
视觉可用
速度极限
22m/s
漂移误差（形势距离百分比）
0.75%
视觉不可用
失锁时间
定位模式
定位精度（m）RMS
水平 垂直
速度精度（m/s）RMS
姿态角精度（°）RMS
水平 垂直
横滚/俯仰 航向
0s
RTK
10s
60s
RTK
RTK
0.02 0.03 0.02 0.01 0.02 0.03
0s
10s
60s
后处理
后处理
后处理
0.30 0.15
2.10 1.20
0.01 0.02
0.01 0.02
0.11 0.05
0.05 0.02
0.02 0.04
0.22 0.06
0.02 0.01
0.02 0.01
0.02 0.01
0.02 0.04
0.03 0.01
0.03 0.01
0.04 0.02
测试报告
隧道场景测试
林荫道路场景测试
技术支持文档
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AlgoT1
GNSS+INS+Vision 紧组合
支持全系统全频点解算
支持内部SD存储
支持外接轮速传感器
高精度视觉增强组合导航系统
